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出品：电动星球 News

作者：毓肥

今天下午，长城汽车旗下自动驾驶公司毫末智行，举办了他们第 6 届 AI Day——也是今年毫末智行信息量最大、定调最激进的一次发布会。

有多激进？毫末 CEO 顾维灏直接在发布会上说「目前已经是中国量产自动驾驶公司的第一名」；董事长张凯说「稳稳占据中国量产自动驾驶第一名」。

我们可以对比一下，4 个月前的第五届 AI Day，毫末的表态还是「夯实中国量产辅助驾驶第一名」，4 个月后，毫末的语气起码往上迈了一个大台阶。

从 2019 年 11 月 29 日毫末智行成立算起，今天也才 1020 天，不到三年。

作为长城系车型的智能驾驶支柱，同时涉猎商用物流的自动驾驶公司，今天一众高管的表态，是否也在强调，毫末以不到三年的时间，已经帮助长城成为自动驾驶的头牌玩家？

带着好奇和疑惑，我们来看看毫末第六次 AI Day，报告了哪些自动驾驶的技术进展，其自动驾驶的量产走到了哪一步，又是怎么理解自动驾驶未来的。

一、MANA 数据闭环

顾维灏认为，自动驾驶最近十年来的技术发展，可以分为三个阶段：

1.0 时代：100 万公里规模，硬件驱动；

2.0 时代：百万-亿公里规模，软件驱动；

3.0 时代：1 亿公里以上规模，数据驱动。

而毫末智行的目标，则是「冲刺进入自动驾驶3.0时代」。而想要彻底达成这一目标，顾维灏认为所需的数据量、算力、模型优化等等，都将比 2.0 时代高出几个数量级。

也是在今天的发布会上，张凯宣布毫末智行人工智能数据体系 MANA，已经基本完成了数据闭环。MANA，似乎也成为了毫末智行喊出「中国第一」的底气。

那么，MANA 到底做到了什么？和前面几次亮相相比，它又有什么进化？

1. 更大的模型

Transformer，这是目前深度学习发展最强势的神经网络。而基于 Attention 自注意力机制的 Transformer，又成为了深度学习，以及如今自动驾驶的核心名词。

什么是 Attention 机制？它的本质是模拟人类的注意力（attention），因为我们通过聚焦物体的主要特征，从而高效识别出这是什么，我该怎么做。

换句话说，简洁、焦点，就是 Attention 机制的核心。

Attention 机制可以无限堆叠基本单元，如今最大的 Attention 模型参数已经达到了万亿级，训练效果非常惊人——同时对算力的要求也非常惊人，起码达到了传统 CNN 网络的 100 倍。

顾维灏也表示，Attention 机制 Transformer 的应用实践，意味着自动驾驶数据规模要足够大，而且需要更充分地多样性——「起码要 1 亿公里」。

毫末智行和业界主流一样沿用了 Attention 机制，而其 MANA 闭环的独特优化，关键则在于数据规模扩大的前提下，不断提高训练效率。

2. 4 万年与 1700 万公里

4 万年，是目前 MANA 数据体系的仿真系统内，已经积累的「虚拟驾龄」，模型累计训练时长则超过了 31 万小时。另外毫末目前累积的真实道路数据，已经超过 1700 万公里。

不断滚雪球的训练数据和模型，需要持续优化的训练效率。其中一个方法，是通过 backbone 统一，直接利用大量无标注数据。

听起来很复杂，其实深度学习里面的 backbone 顾名思义，指的是神经网络的「脊梁骨」，学名主干网络，作用类似于提取「最大公约数」，也就是找到不同数据之间的基本共同特征。

毫末智行的做法，则是将所有感知任务的 backbone 统一，然后利用无标注数据先训练好某个 backbone 并锁定，模型剩余部分再用已标注样本来训练。

顾维灏表示，这样操作可使训练效率提升 3 倍以上，同时精度有显著提升。

统一 backbone 应对的是更大的模型，另一个挑战是更多的数据。怎么理解？比如积累到第 10 亿公里的时候，前面 100 万公里可能会被「遗忘」，大概相当于被后面的数据「冲掉」了某些特征。

顾维灏指出，最简单的方法是用所有数据再「提纯」一次，但这样「太贵太慢」。

毫末的方法是类似于「面多加水，水多加面」：抽取已有的数据，与新数据在同一个模型下输出。最终号称在同样精度下可以节省 80% 以上的算力，收敛时间也可以提升 6 倍以上。

3. 感知全世界

4 月份，我们在北京体验了毫末智行城市 NOH 的长城摩卡试验车。当时毫末对这套城市领航方案的定义是「重感知、轻地图」，也就是高精地图的「浓度」相对更低。

为什么毫末将天平倾向感知？顾维灏的解释是「高精地图的置信度有问题」。

他表示，城市道路环境的变化频率远高于高速场景——比如修路。「如果把地图看作传感器的话，它的置信度是有些问题的，不知道什么时候、什么地方，它就会失效。」

这样的逻辑下，毫末决定用 Transformer 建立强感知的时空理解能力。比如用综合长时间多帧信息来消除抖动、用时序的 transformer 模型在 BEV 空间上做虚拟实时建图等等。

我们直接来看疗效吧，顾维灏表示，目前毫末已经可以解决部分道路模糊、复杂路口、环岛等问题，而且在感知过程中只需要普通地图信息，「就像我们自己开车一样」。

有关「重感知」路线，一周前我们在询问毫末智行技术副总裁艾锐的时候，得到了这样的回答：

「在纯技术研发的角度，高精地图是好事，可以降低难度。但毫末作为竞争者的角度，一定要有特色路线。另外国内存在各种限制，高精地图不会开放得特别快。」

另外，在重感知赛道上，艾锐表示没有必要放弃激光雷达。

首先，他认为 2022 这个时间点，视觉并没有「碾压」激光雷达。而且激光雷达厂商也不会坐以待毙，CMOS 化、降成本等等都在做。「如果价格合适，多配一个激光雷达有什么关系呢？」

当然，纯视觉感知走得最坚定的特斯拉，艾锐表示依然「比我所知道的都领先一大截，属于独一档的，其他人都差不太多」。

回到今天发布会，毫末提到的另一个关于感知的进步，在于利用人类世界进行交互。

说得简单点就是识别真实世界中的通用交通行为，比如车灯。目前毫末正在升级感知系统，目的是识别刹车灯、转向灯等信息。

艾锐当时则展开了更多：比如很多车外后视镜都有的黄色警报灯，也在考虑做进感知里面，「让系统知道对方司机已经发现你了，可以有更多的博弈逻辑」。

4. 超算中心

去年 12 月 23 日，毫末 MANA 数据体系正式亮相。当时 MANA 号称是「中国第一个自动驾驶数据智能体系」，毫末同时还宣布了自研超算中心的计划。

今天下午，毫末的超算中心披露了更多信息。

首先是建设目标：满足千亿参数的大模型、数据规模百万 clips（片段），同时整体训练成本可以降低 200 倍。

降低成本，指的其实不是单纯「少花钱」，更关键的是「少花时间」——目前同样一个千亿参数的模型，顾维灏表示需要「上千卡 GPU 训练几个月时间。」

提到训练，最近中美训练芯片禁运事件不得不提。艾锐的回应是「训练其实不一定全得用英伟达方案」。

5. 城市 NOH 的五大功能

最终，MANA 数据体系会在产品上，以高级智能驾驶的形态出现。今天的发布会上，毫末公布了城市 NOH 的 5 个主要领航功能：

智能识别交通灯：可以识别包括红绿灯、黄闪灯、左右转箭头灯等，但与我们体验的版本不一样，量产版红转绿灯时需要轻点油门，官方表示这是出于「用户磨合」考虑。

智能左右转：根据人类驾驶经验设定左右转向，转向过程中遇到行人和非机动车时会主动避让，遇到机动车才会触发博弈。

智能变道：这是城市领航最主要的功能之一。毫末NOH的变道逻辑包括：保障行驶在正确的车道、为了通行效率主动变道、变道时判断后方交通参与者运动情况、会主动用加减速创造变道空间。

智能躲避障碍物（动/静态）：静态的典例是锥桶，躲避的逻辑是「能绕就绕，不能绕就减速」；动态的典例则是前车压线行驶，此时首选是减速，然后再判断是否可以绕行。

以上 5 个（动/静态分成了两个）功能都会在即将发布的正式版城市 NOH 上线。而随后毫末将 OTA 的新功能，是「智慧交通流处理」，基础是加入了识别转向/刹车灯，然后去做相应的决策适配。

最后，顾维灏表示目前毫末的北京、保定、上海、深圳研发中心都在持续招聘。

二、1000 天之后，挑战第一？

前面一段很技术向，可以概括为「毫末在做什么」。

除了技术细节，这届 AI Day 还是毫末「喊话」最大声的一次，态度鲜明、表述高调。用毫末智行董事长张凯的原话概括，这次发布会，毫末在讲「中国自动驾驶的新故事、新标杆」。

一家成军不到三年的公司，说话这么狠？

我们总结了张凯今天的几个关键表态，以及更多核心数据。这里面有很多个「国内第一」，有些甚至号称是「业内第一」。

1.「国内智能驾驶技术落地经验最丰富的公司」

张凯表示，毫末智行用 2 年时间开发了三代智能驾驶系统，落地了 10 余款不同平台的车型。目前可以做到全新车型复用开发 4 个月达到量产状态、全新车型匹配标定 2 个月内完成，号称标定效率「全行业第一」。

另外，毫末目前可以同时异步并行开发超过 30 个智能驾驶项目（约等于 30 台车），同样号称「国内唯一」的开发能力。

2.「国内最早且唯一的进入产品快速迭代阶段的自动驾驶公司」

除了我们体验过的，首发 HPilot 3.0 的摩卡激光雷达版，今年搭载毫末智行智能驾驶的上市车型，还包括欧拉闪电/芭蕾/好猫、长城炮等等。

量产乘用车以外，今年毫末还发布了第二代自动驾驶末端物流车「小摩驼 2.0」，这款十万级的物流小车已经开始交付。

3.「中国首个大规模量产的城市 NOH 辅助驾驶系统」

上面这句话定语很长，但早在 4 月份的时候，我们得到的准确表态，是「毫末智行城市领航的落地速度，会比更依赖高精地图的华为、小鹏等企业更快」。

今天发布会上，张凯表示今年 HPilot 3.0 可以落地 10 个城市，明年计划是落地超过 100 个城市。最先落地的城市，会是北京/保定。

三、毫末会是长城的「长城」吗？

我们一直在观察毫末智行。

原因其实有好几个：毫末展示出来的体系化思考、长城「全村的希望」、民企做技术的「豁出去」，等等。

到了 2022 年 9 月，我们看到毫末用3年不到的时间，追上了华为、小鹏等等城市领航的先发者，已经要同台竞技了。

速度可嘉，但最后依然要看疗效。最快下个月，我们就能看到来自长城体系的量产版城市领航了，毫末今天立的 flag、喊的口号，今年真的会兑现吗？

你们怎么看？评论区见。

（完）

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