蘑菇车联是业内最早提出“单车智能+车路协同”技术服务路线的企业之一，是车路云一体化方案的首创者、先行者，拥有全栈自研的“车路云一体化”自动驾驶方案，具备建设新型道路基础设施、构建城市数字底座的技术能力，和城市级大规模自动驾驶公共服务车队运营能力。

蘑菇车联副总裁詹宏波以《“车路云一体化”，自动驾驶大规模商业化之路》为主题展开演讲，以下是演讲内容整理：

蘑菇车联副总裁詹宏波发表《“车路云一体化”，自动驾驶大规模商业化之路》演讲

近年来，随着中国经济高速发展，城镇化不断加速，车辆保有量也在快速增长，城市交通面临沉重的压力，交通拥堵、污染成为日益严重的问题。在大力发展数字经济的背景下，人工智能、大数据、物联网成为构建智慧交通体系、实现交通系统升级的有效支撑。

另一方面，中国新型基础设施建设从2020年起迎来了指数级的增长，以车路协同为核心的智慧交通是新基建的重要组成，新基建成为赋能智慧交通高速发展的有效保证。“单车智能+车路协同”并行发展的自动驾驶技术路线，将高级别自动驾驶融入智慧交通领域，“车路云一体化”的发展模式正吸引众多企业参与，自动驾驶行业迎来新的发展机会。

近三年，中央出台了30余项政策，支持智慧交通、自动驾驶、车路协同的发展，各地也颁布了近百条推动自动驾驶、车路协同落地的各项政策，其中北京今年将加速自动驾驶高级别自动驾驶示范区3.0建设，实践车路云一体化技术路线。

蘑菇车联车路云一体化方案中的自动驾驶车队

车路云一体化的自动驾驶技术路线

自动驾驶分两条技术路线，一条是单车智能，在车端部署摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及其他传感器单元，通过融合感知、定位决策进行控制执行，完成自动驾驶。另一条是“单车智能+车路协同”，在车端和路端均部署传感器、通信单元、计算单元，人、车、路、网、云等很多交通信息，通过C-V2X的技术进行交互，提供安全冗余，实现环境感知、计算决策、定位规划等多方面升级，实现高等级自动驾驶大规模商业化以及整体安全性和效率性的提升。

自动驾驶的技术路线在推进过程中经历了三个重要的时间节点。首先是2003年美国交通部发布了车路协同的系统项目文件，当时学术界的关注度很高。2009年的时候谷歌自动驾驶项目曝光，单车智能的技术路线和Robotaxi受到商业的追捧，但是无法彻底地实现驾驶安全，短期难以规模化和商业化。2019年以后，车路协同在全球迎来大的契机，中国、美国、欧洲以及日本频繁发布了很多跟车路协同、车路云一体相关的政策内容。

单车智能存在很多技术瓶颈，而车路协同可以有效补足这些技术瓶颈，大幅提高自动驾驶的安全性、稳定性和可靠性。同时，车路云一体化的方案融合了车端、路端，还可以通过AI云平台进行全域协同调度，我们认为车路云一体化是自动驾驶的终极方案，也是实现智慧交通的最佳路径，同时会带来很大的经济和社会效益。

如果将单车智能看作是个人赛，个人赛自动驾驶的下半场则要往团体赛的方向发展。国内一些自动驾驶企业打破了自身边界，进行车路云整体和系统的布局，也就是“聪明的车跑在智慧的路上”，通过路侧和车侧协同，再通过云平台对车辆道路进行整体、实时的分析决策，从而实现更安全、更高效的自动驾驶。

蘑菇车联车路云一体化系统方案中的路侧智能操作系统

车路云一体化，保障自动驾驶规模化运营

自动驾驶规模化运营的重要前提是安全性，同时也有经济效益和政策导向两大因素影响。

车路云一体化的方案能够更全面地获取有效信息，尤其在极端天气、视野被遮挡的情况下，车路云一体化的方案可以通过路侧感知，为单车提供多元的感知数据，解决单车感知失灵、精度不准、盲区的问题；遇到前方追尾、隧道突发事件等远距离交通事故，提前通过路侧获取前方信息，将其同步给自动驾驶车辆，防止二次事故；在路口红绿灯故障和无信号灯的情况下，车路协同、车车协同实现信息同步，做出更安全、更合理的规划。

此外，车路云一体化的解决方案会带来巨大的经济效益。首先，车路云一体化方案可以助力交通升级，实现精细化管理，全面赋能城市交通体系，为各种车辆提供实时信息服务，降低事故、拥堵率，推动城市治理、交通运行、公共服务等各个方面的效率提升。

与此同时，车路云一体化除了涉及车辆的智能化改造，还包括新基建、云平台的搭建，可以带动地方工业制造，推动新一代信息技术在智能网联汽车、智能制造、基础设施、建筑施工等多个领域的产业发展，加速当地产业集群升级，释放经济增长动能。

蘑菇车联衡阳车路云一体化项目中的自动驾驶智能运营中心

车路云一体化助力城市公共服务“降本增效”

作为自动驾驶全栈技术和运营服务提供商，蘑菇车联是业内最早提出“单车智能+车路协同”技术路线的自动驾驶企业之一，是“车路云一体化”方案的首创者以及先行者，拥有全栈自研的“车路云一体化”自动驾驶方案，具备建设新型道路基础设施、构建城市数字底座的技术能力，和城市级大规模自动驾驶公共服务车队运营能力。

图片来源：蘑菇车联 官网

在车端，蘑菇车联自主设计研发核心硬件和Mogo AutoPilot系统，包括自动驾驶车载基础算法平台、ADCU域控制器、高精定位、OBU(车载通信单元）、RTK(实时差分定位）、5G-V2X(车联网）通信等智能网联核心技术产品，从而确保自动驾驶规模化落地的可靠性、可控性。目前系统已进行不同车型适配，支持城市级大规模、多场景自动驾驶运营服务。

在路端，蘑菇车联建设智能路侧操作系统Mogo Road System，解决单车在前车遮挡、建筑物遮挡、雨雪天气场景下感知范围有限的问题。实际上，路侧的复杂度完全不亚于单车智能系统，需要具备整体性，比如C-V2X场景支持，包括边云协同，全链路低延时等特点，为城市构建交通数字底座。

车端、路端的海量数据融汇到云端，通过AI云平台进行融合计算与分析，实现全局管控与协同。蘑菇车联自主研发智慧交通AI云平台，具有计算规模大、低时延、高可靠、通用性、可扩展性强等特点，月均PB级数据处理能力，应用层全链路时延小于100ms。在“车路云一体化”系统覆盖下，AI云可为城市管理者提供有效的管理调度平台，并向所有交通参与者提供车道级实时交通信息服务。

蘑菇车联自动驾驶城市公共服务车队

从落地场景来看，蘑菇车联认为，自动驾驶技术的本质是通过“无人化作业”，实现降本增效，提升社会生产力，城市公共服务是自动驾驶切入的最佳场景，自动驾驶带来的“无人化作业”可以为城市降本增效，产生额外利润，形成商业闭环，未来还可以逐步延展到货运、出租甚至乘用车市场。比如环卫场景“无人化作业”能够有效提升安全性，降低作业风险。同时一台小型环卫机器人可以完成3-5个工人的工作量，一天可以工作20个小时，基本上1-2年就可以收回成本。除了环卫场景以外，园区、景区、机场、港口的很多场景都可以通过自动驾驶“无人化作业”，实现降本增效。

目前，蘑菇车联落地城市有北京、江苏、湖南、河南、四川、云南等，应用于城市开放道路、园区、景区、港口、机场等场景。

蘑菇车联自动驾驶城市公共服务车队

2019年，蘑菇车联在北京落地了全国首个开放式5G车路协同示范道路。2021年，蘑菇车联在湖南衡阳落地了全国首个城市级自动驾驶落地项目，项目总金额5亿元，总设计里程200公里，蘑菇车联针对衡阳主干道实行道路智能化升级，目前一期已落地，自动驾驶公交车、出租车、清扫车、巡逻车等城市公共服务车辆已批量试运营。

2022年1月，蘑菇车联在云南大理落地了西南首个“智能网联+智慧旅游”的自动驾驶生态示范区，对环洱海生态走廊全路段（136公里）进行车路协同新型基础设施升级，并在建设期内陆续投放自动驾驶游客观光车、接驳车、垃圾环卫车、巡逻车等，项目总金额10亿元；随后7月至8月，蘑菇车联又相继与四川天府新区、无锡梁溪区、北京通州签订车路云一体化战略合作，项目金额分别为30亿元、20亿元和16亿元，助力城市交通系统优化与产业升级，构建安全、高效、便捷、低碳的智慧城市生活方式。

最后，蘑菇车联希望行业多方携手，实现共赢，加速推进自动驾驶大规模的落地。

（以上内容来自蘑菇车联副总裁詹宏波于2022年9月16日由盖世汽车主办的2022第五届自动驾驶与人机共驾论坛发表的《“车路云一体化”，自动驾驶大规模商业化之路》主题演讲。）

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