大概在24个小时之前，马斯克通过推特表示，在对全自动驾驶（FSD）

功能软件代码完全重写后，特斯拉将从下周二开始小范围推送 Beta 内测版本——「少量推送，给专家和开车非常小心的驾驶者。」

这一表态立即引发全球关注。

它会是又一个 Elon time？

意思是跳票或者延迟。过去四年间，特斯拉多次发布类似消息，譬如无需触碰方向盘、实现从美国东海岸到西海岸的全自动驾驶，但都没有变成现实。

或者一次真正的革命性突破？

自监督学习、超级计算机 DOJO 、坑洼和换道绕行、不再被校车限速标识所欺骗……

二选一，你会选谁？

01

自动驾驶日

2019 年 4 月23 日，特斯拉举办了自动驾驶日，除了发布特斯拉自研的全自动驾驶芯片 FSD 芯片外，还对 2020 年特斯拉的自动驾驶远景进行了描述。

「首先是功能上达到全自动驾驶，这是第一阶段，我们将会在今年年内达成功能上满足全自动驾驶。然后我们希望能在明年二季度的时候，能够允许车主不再握住方向盘，不用再看后视镜，这是第二阶段——驾驶员信心上达成全自动驾驶。最后，我们会争取在明年年底，让监管层面放开全自动驾驶，这是最后一步。”」

在当日的发布会上，马斯克特别提到了 TESLA Network，也就是特斯拉版本的 Robotaxi。

「从 2016 年 10 月份发布硬件 2.0 开始我们就清楚，一切的努力都是为了 RoboTaxi。」

按照当时的说法，由于有了全自动驾驶，特斯拉车主可以在空闲时间将自己的车加入 TESLA Network 中。

这种做法类似于 Airbnb，特斯拉则会从中抽取 25%到 30%的佣金。

因此，「消费者们需要知道的最基本一点是，你们现在能买到的，经济效益最高的车型，一定是来自特斯拉的。如果你买了一辆不支持自动驾驶的汽车，那你就相当于买了匹马，只有装配了全自动驾驶的，才配叫特斯拉。」

甚至「如果某一个地方没有足够多的车主共享车辆，我们会投放全新车型。」

什么全新的车型？没有方向盘、没有踏板的 Model 3 ！计划开始制造的时间点是 2020 年年底。

02

八月大曝光

不过，马斯克当时并没有说特斯拉的全自动驾驶到底是什么级别的？L4或者L5？

他只是这样描述：不需要车主握住方向盘，查看后视镜。

直至两个月前的 2020 年 8 月。

8 月 15 、16 日，马斯克两天内在推特上大量曝光了关于 FSD 的各种可能更新，包括超级计算平台 DOJO、FSD 不是改写而是重写、可避免坑洼等等…并在随后的 9 月 、10月再次做了一些解释。

下面是我们梳理的情况

（1）发布时间

在 7 月 22 日的特斯拉股东电话会上，马斯克说他对在年底前推出全自动驾驶功能（ FSD Full Self Driving）充满信心，并且他已经在使用这一功能了。

到了 8 月 15 日，马斯克在回应车主询问时表示，全自动驾驶的的 Limited 版本将在 6-10 周内推出。

9 月 22 日，也就是在上个月的股东大会和电池日期间，他再次表态「有望在一个月内发布 Autopilot 的全自动驾驶版本。」

大概在 24 小时前，他第一次明确了 FSD 测试版的推送时间：下周二，10 月 20 日。

至于何时大规模推送，马斯克 9 月的说法是：2-4 周内发布 Private beta 版，之后 4- 6 周发布公开测试版（早鸟用户测试）、12 月中旬在美国大规模推送。 

不过，马斯克也留了余地，说「Above schedule is contingent upon not encountering major unexpected setbacks.——如果遇到重大意外挫折会延期。

他解释说，虽然 Autopilot 团队取得了很大进展，但现实的确很复杂。

（2）重写软件

马斯克在过去几个月内，多次强调即将发布的 FSD 并不是在现有 Autopilot 架构上的修改，而是完全的重写。

8 月 15 日，他盛赞 「FSD的改进将是一个巨大的飞跃」，因为它是基础架构的重写，而不是逐步的调整。」

他透露他的车已经装了这套系统，从办公室到家几乎不需要人工干预。

9 月 22 日，他在股东大会上表示，特斯拉重写了全部的 FSD 代码，包括整个代码库、包括标签软件，甚至说「我将它称为 4D，因为它在三个维度之外，还加入了时间。」

什么是 4D？

8 月 16 日，马斯克解释称，当前的 Autopilot 被困在了一个「局部最大值」当中，被标记的单个图片并没有与「时间」相关联，而重写过的 FSD 软件已经与「时间」相关联了。

另一个跟「重写」相关的消息与上面这张图片有关。

这两天，特斯拉 Autopilot 误识别校车限速标识的图片全网疯传。马斯克看到后表示，这个问题在重写的 FSD 上已经得到了解决。

他还说，是把资源投入到旧架构还是新架构很费神，跟钱没关系，主要是好的工程师太少了！

（3）坑洼和环岛

不看功效看疗效，中美网友想法都一样。

在关于 FSD 的问题上，美国网友问了马斯克两个跟疗效相关的问题。

一个是坑洼路段，重写的 FSD 能应对吗？

马斯克说，没问题，特斯拉正在给颠簸和坑洼路段打标签，在保证安全的前提下让汽车减速或者绕行。

第二个是环岛路段能应对吗？

马斯克说一开始可能处理的不太完美，但是可以。如果要在全球范围内处理好这个问题，可能需要一年左右的时间。因为全世界有太多怪异的案例。

（4）超算DOJO 和假期运营

早在去年，马斯克就曾谈到 DOJO ：

「我们的确有一个今天来不及说的计划，代号叫 DOJO，它是一个极其强大的深度训练电脑。DOJO 的目标是大规模处理视频级别的自动驾驶数据，并且在非监督环境下进行深度学习」。

这一次，在八月疯狂爆料中，马斯克再次谈及了 DOJO。

他说 DOJO 是特斯拉正在开发的神经网络训练超级计算机，能够处理巨量的视频信息，「是一头野兽」，同时呼吁 AI 和计算机/芯片专家加入正在开发 DOJO 的团队。

这条推文马上引来了技术宅的热捧和各种解读。

譬如，说 DOJO 将提供更快和无需人工监督的学习训练；

又譬如，说 DOJO 其实是特斯拉 AutoPilot 团队「运营假期」计划的一部分。

所谓「运营假期」计划，指的是特斯拉 Autopilot 团队正在致力于打造无需人工打标准、人工监督的算法训练模型，从而使整个神经网络训练能够「自监督学习」，也就是通过流程的自动化，让机器自己完成对数据特征的提取、标签的验证、自我的更新等等，全程无需人工干预。

「运营假期」的字面意思就是：团队去度假， Autopilot 自己好好学。

马斯克还用一个特别专业的词汇描述了 DOJO 的超级计算能力——exaFLOP。（如上）

exaFLOP 是浮点运算的计量单位。根据维基百科，1 exaFLOPS 代表了 在一秒钟内完成 10 的18方次的浮点运算。这个术语通常用来形容超级计算机系统的性能，但截至 2020 年 6 月，全世界没有一台机器达到了 1 exaFLOP 的运算能力。

马斯克的这句话翻译过来就是：基于 FP32 （一种深度学习格式）格式的 DOJO ，其峰值性能将支持以 exaFLOP 为计算单位进行运算。

这个太吓人。超级计算系统按理说国家队任务，现在特斯拉作为一家车企说要自己干！

马斯克透露了了 DOJO 目前的进程，表示 DOJO 是基于 FPGA 可编程芯片打造的，目前开放进度只有 0.01%，需要一年左右的时间才能做出 V1.0 版本。

03

最后

在八月大规模曝光后，马斯克在10月再次多次谈及 FSD。除了公布时间外，他还评论了另一家自动驾驶巨头Waymo，先赞后贬那种。

在ARK Invest 分析师关于 Waymo 相关进展的推特下，马斯克连续进行了回应。

他说 Waymo 的工作令人印象深刻，但却是高度专业的解决方案，而特斯拉是一种通用的解决方案，最新版本无需任何人工干预。

此外，马斯克还对另一个分析师 Frank 关于「Waymo 只能在有高精地图下的情况下才起作用，很脆弱」的判断表示赞同。

马斯克的原话翻译过来是这样的：

完全正确，我们对着一棵树叫了半天，甚至产生了接近胜利的错觉——一个诱人的局部最大值——但现实却是凌乱无序的，特斯拉的新系统能够在从未行驶过的路段运行。

文章写到这里，我很激动，然后突然想起特斯拉早在 2017 年就许诺过要实现全自动驾驶。

从 2017 年跳票到了 2020 年年底，回到开头的问题，你们觉得这是又一次的「elon time」还是全新时代的开端？

（完）

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