上期回顾：整车SOA突破性技术 - 区域控制器再聚焦前言：继蓝马舱行智能科技（上海）有限公司（以下简称：Landmark）与睿赛德科技（以下简称：RT-Thread）联合推出用于区域控制器的一站式基础软件解决方案Gemini-OS后，双方联合西班牙eProsima，共同为Gemini-OS平台打造全新的基于以太网的中间件解决方案。在三方的共同努力下，eProsima Micro-ROS将官方支持RT-Thread并与Gemini-OS深度融合，为整车SOA功能的部署提供领先的通信中间件解决方案。

Landmark、RT-Thread和eProsima联合升级后的的操作系统平台Gemini-OS，首先通过RT-Thread优秀的网络性能与对POSIX接口的良好支持，解决了Classic AUTOSAR以太网通信与软件扩展能力不足的问题；其次通过双系统进程间通信的方案，实现了双系统间的高效、高安全性通信功能；再次通过通信内容插件化的方案，使传递的消息结构和传递方式可以灵活变更，便于解耦双OS系统各自的特性。

Landmark将Classic AUTOSAR和RT-Thread同时部署在高性能多核MCU上，二者间通过专用的IPC插件进行全双工的高速通信。Landmark在Classic AUTOSAR中保留了其必要的最小BSW组件集合，如CAN、LIN、Nm、NvM、XCP、IO、ADC等。RT-Thread则负责基于以太网与SOA相关的各种业务。同时得益于对POSIX的良好支持并在资源允许的情况下，RT-Thread可以运行包括DDS、MQTT/EMQ、CoAP等在内的各种通信协议，并提供简单的数据库服务。除此之外，RT-Thread则针对性性地对硬件平台上的以太网驱动进行了调优，并根据车载以太网通信的特点优化了TCP/IP协议栈的处理逻辑与配置。下一步将重点开发基于以太网的相关车载协议，如DoIP与gPTP等来满足客户的共通需求。

此次合作中，eProsima同步将其Micro-ROS产品完整地移植到RT-Thread上。Micro-ROS是专为诸如MCU一类的极端资源受限环境（Extremely Resource Constrained Environment）开发的ROS2兼容组件，其底层使用符合OMG定义的DDS-XRCE规范的Micro XRCE-DDS以接入标准的DDS网络。得益于Micro-ROS的上述特性，区域控制器可以被抽象为一个或者多个ROS2节点，进而部署相关的SOA服务。

蓝马舱行智能科技（上海）有限公司，是一家致力于研发智能座舱域控软件和整车新架构并同时基于多核异构SoC及MCU提供软件解决方案及工具链的公司。公司成立于2019年，专注于8155芯片平台的研发，助力多家主机厂顺利量产8155座舱平台。2021年开始，公司拓展了整车计算，辅助驾驶及架构设计业务。目前蓝马正在参与多家主机厂的预研和量产项目，包括下一代电子电器架构设计、区域控制器研发、中央计算单元研发、SOA服务框架实现等。

上海睿赛德电子科技有限公司在国内操作系统领域享有盛誉，其贡献并维护的RT-Thread开源嵌入式操作系统，目前已经成为市面上装机量最大（超 14 亿台）、开发者数量最多、软硬件生态最好的嵌入式操作系统之一，被广泛应用于安防、工业车载、穿戴、智慧城市等众多行业领域。公司拥有一系列自主知识产权技术，包括高可靠RTOS 、日志型高可靠文件系统、低功耗技术、GUI图形库、智能音频等。将RT-Thread打造成车载、大工业及人工智能等产业的最主流平台，构建出全新的服务及运营模式，是公司长期的使命和追求！

eProsima是一家专注于高性能中间件开发的西班牙软件公司。eProsima是对象管理组（OMG）的标准化机构的成员，创建和实施中间件标准，如DDS、RTPS、DDS-XRCE、DDS上的RPC、CDR等。此外，eProsima是机器人操作系统（ROS）技术指导委员会（TSC）的成员，ROS是一个开源机器人技术开发堆栈，并提供快速DDS作为其默认中间件。此外该公司开发并维护微ROS，微控制器的官方ROS2扩展。

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