据外媒报道，3月下旬，美国专利商标局公布了一项苹果泰坦项目（Project Titan）的相关专利申请。据悉，该专利描述的是如何以及何时引导自动驾驶汽车实现安全并道及变道的系统和方法。在该专利背景中，苹果指出，按路线将自动驾驶汽车从第一步导航至第二步通常包括引导车辆进入具有大量车辆的交通流中，即并道。

进入交通流通常需要引导车辆插入前后车辆之间，从而避免与其发生碰撞，而前后车辆的间距通常取决于前后车辆是否允许该自动驾驶汽车进入交通流。此外，自动驾驶汽车确定相关车辆是否允许其并道也非常具有挑战性。

在自动驾驶汽车的背景下，相关车辆是否允许并道等挑战也不断加剧。而通常情况下，这种不确定性可通过车辆驾驶员间的行为线索和交流解决。考虑到这些问题，此次专利应运而生。

该专利可在交叉路口中，在不确定相关车辆是否允许变道的情况下引导自动驾驶车辆并道。通常，自动驾驶汽车进入交叉路口时，交通流中的每个车辆都被认定为非屈服代理（non-yielding agent）或屈服代理（yielding agent），并且这些代理的间距已经明确。

在计划周期中，自动驾驶汽车将生成一个运动计划，从而在非屈服代理与屈服代理间的第一个间距中进入交通流。如果确定第一间距超过初始置信度阈值（initial confidence threshold），则自动驾驶汽车会在第一个间距进入交互区域。

如果第一个间距不确定，即无法确定屈服代理是否允许自动驾驶汽车在交互区域并道，自动驾驶汽车不会计算其他运动计划，并会在屈服代理的第二个间隙对冲进入交通流。

苹果专利中所讨论的实例参考了一种交通环境，即车辆从第一交通车道并入第二车道，如在高速公路斜坡弯道。然而相关技术人员发现，当前公开的技术在涉及车辆间交互的交通环境中已有应用，包括但不限于并道、变道、十字路口、停车场和/或其他共享空间。

图1为自动驾驶汽车对冲不同交通间距的交通环境的示例框图；图2为自动驾驶汽车进入交通流中第一个间距的示例框图。

苹果专利图1、2、4（图片来源：patentlyapple.com）

图4是自动驾驶汽车对冲停车的示例框图。

图9为自动驾驶汽车的车辆控制系统示例；图10示为控制自动驾驶汽车的示例操作；图11为控制自动驾驶汽车的示例操作。

苹果专利图9、10、11、12、13（图片来源：patentlyapple.com）

图12为电子设备框图，包括用于执行本公开技术各种运行的操作单元；图13为为控制自动驾驶汽车的示例操作。

图9中，苹果展示了其用于自动驾驶汽车的示例车辆控制系统（＃600）。在其中一种应用中，车辆控制系统包括感知系统＃602、运动控制系统＃60和车辆子系统＃606。

感知系统包括一个或多个传感器，例如成像器、激光雷达、雷达等，可捕获自动驾驶汽车视野中的物体的信息。例如，感知系统可以捕获用于交通流的交通流数据，包括交通流内的车辆（如图1中的车辆110-114）的位置和运动信息。此外，它还可以进一步捕获信息确定交互区域，以及测量、跟踪和/或估计自动驾驶车辆＃102到交互区域的实际距离。

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