“高精度定位”在自动驾驶中专注于解决“我在哪里？”这个问题。对于无人驾驶而言，位置和姿态用于路径规划和车辆控制，高精度和高鲁棒性的定位系统至关重要。
自动驾驶的三类定位定姿技术
按定位技术原理不同可分为三类。第一类，基于信号的定位，代表就是GNSS定位，即全球导航卫星系统；第二类，轨迹推算，依靠IMU等，根据上一时刻的位置和方位推断现在的位置和方位；第三类，环境特征匹配，基于LiDAR的定位，用观测到的特征和数据库中的特征和存储的特征进行匹配，得到现在车的位置和姿态。
三类定位技术各有优劣，第一类GNSS定位，通过GNSS信号接收完成定位，优点是全球、全天候、全天时高精度厘米级定位，缺点是依赖可视卫星颗数、易受电磁环境干扰、多路径效应等影响；第二类惯性定位，利用惯性测量单元（陀螺仪和加速度计）测量得到载体相对于惯性空间角运动和线运动参数，并通过惯性导航解算得到载体速度、位置、姿态，优点是输出频率非常高（>100Hz），短时精度高，缺点是误差随着时间累积，且高性能IMU价格昂贵；第三类点云定位，激光点云定位需要预先制作地图，然后用实时点云和地图进行匹配，来计算激光雷达的位置和姿态，再通过激光雷达与IMU之间的外参，得到IMU的位置和姿态，优点是在没有GNSS情况下也可以工作，鲁棒性比较好，缺点是需要预先制作地图同时要定期更新地图（环境会发生变化），雨雪天气也会受到影响（折射较多，回收点云数据变少）。
来源：第一电动网
作者：易成自动驾驶
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