一直以来，高精地图被认为是车企实现自动驾驶能力的重要条件。

众所周知，高精地图的优点众多，具备超视距感知能力、高精度、高丰富度；但同时，鲜度低、成本高、覆盖率低、法规严等弊端，都限制了高精地图的普及。

尤其2022年，在地图法规收紧，以及感知能力增强的双重背景下，“重感知，轻地图”的方案逐渐成为行业共识。

作为唯一一家既是智驾方案供应商，又是图商的企业，百度在高阶智驾地图领域的一些想法和认知，或许对行业具备一定参考意义。

本文继续极越AI DAY 2024的内容，上一篇是《极越打样，去激光雷达后高阶智驾怎么玩儿？》主要阐述了，VTA大模型为极越带来的能力提升；本文着重阐述百度在高阶智驾地图领域的一些逻辑和方法论。后续，“智车引擎”还将将整理极越全端侧语音交互式的相关资料。

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降本：99%端到端生成，人工只占1%

要理解百度的LD地图，先要知道高精地图是什么，为什么智驾要用高精地图？高精地图的特点是精度非常高、内容丰富：精度上达到厘米级别，内容包含车道线、车道引导关系、红绿灯、限速信息等等，涵盖了几乎所有与交通相关的周围静态信息。

高精地图作为一种先验信息，其基本逻辑是提前把车辆行驶路线上环境全部先“摸清楚”，因为高阶自驾对安全性要求极高，有了高精地图提供的先验，大幅降低了算法和系统的复杂程度。

传统的导航地图（SDMAP），其主要是道路级别的信息，不支持车道级等详细信息。

百度的LD地图，就是介于两者之间的车道级地图。

相对于高精地图，百度的LD地图的制作成本大幅下降。百度地图的LD图采用视觉感知大模型生成的，大量减少了人工标注。用百度副总裁尚国斌的话说，它不是生产的地图，它是生成的地图。

传统的高精地图，通过采集融合、识别、标注等等，有数十个工艺生产出来的。95%以上的数据，都是数据标注人员标注，成本非常高，所以传统的高精地图做到季度更新，都非常难。

百度采用了数百辆的L4级别的采集车在全国跑采集地图数据，并且应用百度阿波罗资源的视觉感知大模型，彻底的重构了传统地图的生产模式。“以前是95%是靠人，现在99%靠端到端的模型，先生成一个非常高质的LD地图，之后仅用1%的人解决最后的质量问题，完全颠覆过去地图的生产模式，所以它突破了高清地图过去无法大规模生产的问题。”尚国斌说道。

目前百度以以前10倍的算力来生成LD地图，基本可以实现一天一个城市，效率是过去的100倍，由于减少了人员和时间的投入，成本仅为过去的1/20。

此外，百度的LD地图帮助极越实现全国舱驾一套数据，有图的地方，不仅未来极越车PPA能开，同时座舱的大屏幕上也可以体验到城市的3D车道级导航，“我们可以做到同一套地图数据，同一套引擎。”

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LD地图：HD地图基础上的加减法

轻量化地图，除了成本变“轻”，数据也在变“轻”。

尚国斌认为，高精地图要素多、精度高，所以比较重，因此要做减法，找到适合自动驾驶安全的最小化要求。

不过，LD地图也不是一味地“轻”，在另一些地方也在加“重”。这个轻重，是基于百度自身在自动驾驶领域的实践中摸索出来的。“它是自动驾驶的原生地图。”

通过LD地图，百度要解决两大问题：一是，要帮助百度的无人车——萝卜快跑，实现从过去的区域级测试demo，做到城市级，以及更多城市的大规模泛化运营；二是，要帮助极越的城市智驾量产，未来做到每一个城市每一寸道路都可以使用。

具体来看，轻的地方主要有两个方面：一是图层，HD地图有定位图层，LD地图则没有提供定位图层的数据；二是车道数据，例如，车道的数据方面，HD地图会有详细的车道线边界，但对于一些“驾”的能力比较好的地方，LD地图只会支持车道的拓扑连通。

加法方面，除了传统地图高清图需要要素之外，百度增加了很多图层，包括经验图层、安全图层、实时图层等等，甚至增加传统高精地图，根本都不具备的要素。

经验图层方面，百度地图会结合每天上亿用户的真实轨迹，包括经验限速、经验轨迹、经验车道，这些数据帮助极越实现像人驾一样的丝滑顺畅。此外，百度地图累积了2,000万起的事故数据，以此找到了上万个事故频率非常高的路口和匝道，做了很多增量工作，使得这一区域的LD地图要素比高精地图还多，精度比高精地图还高。

实时图层方面，百度的实时红绿灯已经覆盖了全国3000多个区县、30万个路口，准确率越用越高，现在已经实现97%的红绿灯误差小于1秒，这些数据完全开放提供给极越。此外，百度地图还有每天有10万级的施工事故等动态事件，实时图层就此可以提供一些超视觉感知，来帮助自动驾驶车辆。

鲜活度高。尚国斌表示，每天百度地图有9,000万用户在使用LD地图，他们会帮助企业来更新数据。LD地图可以做到周级更新，局部场景甚至可以做到天级的快速更新。

目前，百度已经完成了全国360万公里的道路生成，覆盖360个地级市。根据规划，2024年，基于百度Apollo、百度地图的AI大模型能力赋能，极越将实现PPA智驾“全国都能开、路路好体验”的目标。

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