在 1024 小鹏智能日之前两天，我们在广州南沙体验了小鹏汽车即将在今年底明年初发布的小鹏 NGP 领航辅助系统。

虽然还是工程版，但在我们看来，它已经是可以对外发布的版本，因为实用性已然非常强。在很多场景下，我们会觉得小鹏 Diss 特斯拉，宣称要做中国最强的领航辅助系统，是有底气的。

大家也可以直接看我们的视频，下面是我们的视频文章以及对NGP的技术补充说明。

开头说个结论：小鹏的 NGP 正如此前它家的全语音车载系统一样（详见小鹏P7释放全新语音车载系统，用过的都说香），惊艳到了我。不仅因为 P7 有着全球最强的自动驾驶硬件架构，还因为它的算法，它包括感知在内的全栈自研，它对数据的自动采集和自动标注，它对行为的预测和规划....

接下来，我们一点点说。

01

视频文字

当前大屏显示为工程测试版，非最终版本

大家好，我是蟹老板，欢迎来到电动星球。

上周六 1024  智能日，小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宇宙博士说小鹏汽车要做中国最强的领航辅助驾驶系统，并释放了一段跟特斯拉 NOA 的对比视频。

视频中，小鹏P7在几个领航辅助场景中都「吊打」了特斯拉 NOA，譬如，Model 3 会连续数次无故变道、会在进入服务区时偏航、会在出匝道时冲出车道线，需要人工紧急接管。

这样的「友商环节」，吃瓜群众都喜闻乐见的，但难免也会质疑：官方视频，王婆卖瓜。

今天，不黑不吹，保密协议到期后，来说说我们抢先体验小鹏 NGP 内测版本的感受。

先说下什么是领航辅助。

所谓领航辅助，简单说就是在车辆车机上设定导航后，车辆会自动按照导航线路巡航、自动换道、自动进出匝道。它是当前当前自动驾驶领域最高阶的功能之一，也是走向全自动驾驶的必由之路。

目前，我们能看到的领航辅助系统，全球只有三家：已经量产上车了的特斯拉 NOA、蔚来 NOP，以及即将今年底明年初上车的小鹏汽车 NGP。

这三个系统，我们都体验过，甚至是首发评测。而在体验完小鹏 NGP 后，我们觉得这个结论是恰当的：小鹏汽车的确有底气去说——做中国最强的领航辅助系统。

由于是内测版，我们今天只谈具有代表性的三个场景。

一、自动换道

当前大屏显示为工程测试版，非最终版本

判定一个领航辅助系统好不好用，最关键看两点：换道的效率高不高、人工接管的次数多不多。

小鹏NGP在这两点上，表现都非常优异。

这得益于 P7 的硬件架构。相关参数，大家可以看屏幕。（14 个摄像头、5 个毫米波雷达、12个超声波雷达、厘米级定位、分米级高清地图定位、英伟达 Xavier 芯片首发，算力 30 Tops）

这套硬件架构的特点是：它实现了 360 度视觉与毫米波雷达的双重感知融合。

这样的360 双重感知融合带来了什么好处？

那就是变道、连续变道时，能应对更为复杂的道路场景，它能在前后车距离更短时果断变道、加速变道，它能清楚的知道整条道路上，哪条是快车道，哪条是慢车道；它甚至会在遭遇大货车时主动换道避让。

这次内测，在单程将近 90 公里的测试中，它很像老司机，排除掉测试环节，巡航过程中只有两次特殊情况下的人工接管。

实事求是的说，我有惊艳的感觉。

更厉害的是，在算法上，小鹏是全栈自研，也就是感知也是自己做的，进而做到了行为/运动预测、规划.

于是，在测试时，当遭遇后方车辆突然加速时，正在换道的 P7 会摆回来，避让，一个特别高级的扭动。

在向左侧变道时，本车道突然遭遇车辆侵入时，它会自动减速后再加速换道。同样特别高级的一个动作。

二、自动进出匝道

第二个要谈的，是进出匝道。另一个领航辅助系统的关键场景。

与蔚来一样，小鹏在NGP 上也结合高清地图做了本地适配。

譬如，会根据地图信息，提前两公里提醒并执行变道。

内测版本，NGP 目前可主动打转向灯变道，但并没有打转向取消变道的逻辑。今后会不会有，我也不清楚。

接下来看到的是一次完整的的进出匝道视频，包括进入喇叭口、匝道双车道变三车道，匝道再连匝道。

P7 在进入匝道后的表现很稳，没有出现过跳出的情况。

即使前方无车，在弯曲的匝道上，依然将速度控制在 60 公里每小时。如果曲率过大，则会降到 40 公里每小时。

出匝道时，前方有一段车道线消失了。

这一段车道，其宽度有两到三条车道那么宽。但 P7 的表现处于意料的稳定。

跟车工程师说：高速公路这样的情况挺多，没有车道线，对 NGP 的影响不同时太大。

注意听，影响不是太大！！

出匝道时，P7 会逐渐加速。不过，这一段一镜到底，最后还是人工接管了。因为道路尽头，一排雪糕筒将道路封闭了。

三、雪糕筒

那么接下来，就说雪糕筒。

先问个问题，全球能识别雪糕筒的汽车现在有哪些？答案是特斯拉与小鹏。

譬如刚才，我们虽然人工接管了，但车是认出了雪糕筒，而且还自动减速了。

接下来的是另一段雪糕筒画面。

当时时速超过 80 公里每小时，P7 一路都看到了雪糕筒，在最后还打了转向灯，准备变道。

但太极限了，我们怂，选择了接管了。

看完，你们的感受是什么？识别已经很强，但执行差点味道。

后来沟通，我们吐了下槽。工程师给了我们一个解释：

出匝道减速不变道，是因为当时道路是实线。目前策略是实线不允许变道，但今后遇到这种情况，车辆也会变道。

打了转向灯没有变道成功，是因为目前还是工程版本，前三目摄像头中的长焦尽头还有融合用上。

但 1 个月后，这些问题都会解决，长焦也会加进来。即时时速 80 公里，他们也要求能够应对，最少90%的场景。

四、总结

最后来总结。

试完自动换道、自动进出匝道、应对雪糕筒这三个场景，虽然还是工程版，但我觉得小鹏的 NGP 已经可以对外发布了。公开 DISS 特斯拉 NOA，也是有底气的。

当然，在没有长期、深入评测，我们不敢说它已经超过了特斯拉，但不弱于特斯拉是可以说出口的。

小鹏说正式发布时，NGP 的覆盖范围将不仅包括高速公路、城市快速路，还会包括部分城市主干道，能在拥堵道路上实线超级跟车…在通用能力之外，还就中国场景做了适配。

吴新宙是这样说的：

我们也在做很多很多别的，可以让我们在中国的道路上驾驶得更好的能力。比如说刚才提到了交通锥桶的识别和避让，在拥堵道路上我们能有一个超级跟车，能够比较慢的跟随前车，但是同时要保持足够短的距离来防止旁车加塞，还有一些故障车辆的避让，因为这也是在高速上非常常见的一个场景，包括大货车的规避。

何小鹏更立下一个超级 FLGA：

我想跟大家立一个 Flag，我们在 2021 年第一季度，我们会开始广州到北京的，全路径的 NGP 的自动驾驶的这样一个远征，我们期待在这个上面看能不能做到一次都不去碰方向盘。

所以，明年 Q1，这个挑战，我们直播见！

02

技术解读

现在是晚上 11 点，在拍完版上传了视频之后，决定增加一部分内容，与技术相关。来自测试前后、1024 智能日与小鹏工程师的一些沟通。

首先，P7 的 NGP 表现完全超出了我的预期，真得真得觉得有点香。

小鹏为什么能够做到？

我觉得关键在于全栈自研，从数据感知、到传感器融合、再到规划、定位、决策、控制.....整个流程，小鹏都打通了。这是除特斯拉之外，全球第二家做到全栈自研的车企。

「全栈自研」与「自研」的区别，在于「全栈」做了最前端的感知，因为数据是「全面可控」的。而自研，只做了后面的传感器融合、规划、定位、决策、控制。

这样一来，「全栈」进而才能够做到行为/运动预测、行为规划，而不只是运动控制与运动规划。

在全面可控的数据支持下，不断迭代的算法，给了 P7  预判的能力。而数据自动采集、数据自动标注，也在不断推进算法的自我进化。

这一点，与特斯拉这两年一直宣称的「假期运营」计划没有本质区别。

其次，小鹏 NGP 是否表现完美？

不是。在另一次内部测试中，它也会在出匝道时，因为主车道拥堵，不得不人工接管。但 NGP 不是全自动驾驶，这种情况 NOA 同样无法处理。

关键还要看转向效率高低、接管次数的多少。

第三、小鹏的 NGP 能够避让大货车、能够避免无意义变道，不仅因为 使用了高精度地图，还因为 P7 拥有 360 度双重感知融合，可以对所有车道的车流进行监控。

小鹏的人透露，P7 可以监控的范围，大致可以说是车为起点，前后 350 米的一个椭圆。但不是绝对的椭圆，也不是说椭圆以外的看不到，而是越远，置信度度越低。

第四，目前避让雪糕筒还不行，在于目前 P7 上「所有的摄像头没有全开，正后和最长焦的没开。」

如果开了前三目摄像头中的长焦镜头，就可以解决雪糕筒的问题。

而小鹏会在「第一个版本发布时候全开，目前都在测，但还没有合到工程版之中。」

第五，上面这张图信息量很大。越看越重要。

为什么？最近几天，特斯拉 FSD 内测版视频大量流出。在行业 ADAS 群中，大家不断讨论特斯拉在没有高清地图的情况下，是如何做到地图预加载的。

一个不是秘密的秘密是：特斯拉用了 SLAM。

SLAM， Simultaneous localization and mapping，中文名同步定位与地图构建，主要用于解决人工智能在未知环境运动时的定位与地图构建问题，最早在 1989 年由 NASA 提出。

SLAM 也用于消费电子的 AR/VR 领域，像是微软Hololens、谷歌 ProjectTango 都使用了 SLAM 技术。

譬如，著名特斯拉黑客 @Green 就说：「你可以争辩说这不是‘厘米级的高精地图’，但整条路的标线在这个例子里面都是预加载的。」

我们不清楚小鹏是如何解决高复杂路况和无全球定位下的高精度定位难题。但我们感觉，特斯拉 FSD 内测版所使用到的算法和策略，小鹏同样有能力做到。

这种应用在全自动驾驶上的全新技术，会进一步加速智能汽车以更快的速度到来。

最后，小鹏 P7 目前已经推送了 Xpilot 2.5 的部分功能，主要是 ACC + LCC。但必须说，NGP 或者 Xpilot 3.0，整体表现会远远好于 Xpilot 2.5。

我相信吴新宙所说的那句：所有的等待都是值得的。

（完）

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