据外媒报道，在公布自动驾驶汽车车队累计行程已经超过200万英里（现在总行程为300万英里）之后，俄罗斯自动驾驶初创公司Yandex公布了第四代自动驾驶汽车的设计。该款自动驾驶汽车基于2020款现代索纳塔（Hyundai Sonata）车型打造，很快会成加入Yandex公司的自动驾驶车队，该车队由100多辆自动驾驶丰田普锐斯（Toyota Priuses）车型组成。

各个公司都有自己的自动驾驶汽车设计，从优步自动驾驶汽车到Waymo经过改装的沃尔沃XC90和捷豹I-Pace再到Cruise的Origin，后者还没有配备方向盘或踏板。但是，尽管外观不同，每一代新的自动驾驶技术都改进了感知系统，与上一代汽车相比，新一代的自动驾驶汽车在路上行驶时会更加安全。

Yandex的第四代自动驾驶汽车就是如此，该款车至少增加了3个摄像头，总共有9个摄像头（第三代是6个），并且将保险杠下的雷达系统移到了车顶。Yandex表示，做这些改变以及重新安装前置激光雷达传感器能够帮助车辆更好地识别周围较小的物体。在侧面能见度有限的情况下，如车辆离开小巷转入繁忙街道时，2020款自动驾驶现代索纳塔车型能够更快地“看到”障碍物。

Yandex表示，除了做出此类改进之外，现代摩比斯（Hyundai Mobis）团队还改进了索纳塔的电控单元，使其能够与无人驾驶控制技术“更高效地结合”。去年，Yandex与现代摩比斯签署了一份谅解备忘录，为L4和L5自动驾驶汽车合作设计控制系统。虽然第四代自动驾驶现代索纳塔车型内置的计算机规格与第三代的类似，其中封装了几个英伟达GTX显卡，但是为适应新款索纳塔车型，该计算机的冷却功能得到了极大的改造。

Yandex自2019年5月开始打造2020款自动驾驶现代索纳塔车型，并在各种天气和仿真交通条件的封闭轨道上对汽车进行了测试。Yandex表示，首批5辆自动驾驶现代索纳塔已经在莫斯科街头行驶。该公司还表示，将在自动驾驶车队中再增加100辆，并作为自动驾驶汽车测试计划的一部分，部署至密歇根和俄罗斯Innopolis正在进行的自动驾驶出租车项目中（不准备部署至以色列特拉维夫）。到2020年底，该公司的自动驾驶车辆总数将达到约200辆，其中包括正在路上运营的105辆自动驾驶丰田普锐斯。

Yandex于2016年开始平台研发工作，当时该公司的自动驾驶团队开始在一辆丰田普锐斯的底盘上组装零部件，大部分都是定制的零部件，包括大型后备箱下的计算机到车顶安装的传感器堆栈，其中包括三个Velodyne激光雷达、五个摄像头、八个雷达和GPS系统。

目前，在部署自动驾驶车辆之前，Yandex公司内部的一个小团队正在绘制区域地图，不过，该公司预计未来可实现地图绘制自动化。Yandex表示，在有安全驾驶员和没有安全驾驶员（有远程操作员）的情况下，其自动驾驶出租车共提供了8000多次运送服务。该公司计划在4年内研发一种没有方向盘的汽车，此种汽车能够在某些城市实现与人类驾驶员同样的驾驶水平。

不过，COVID-19疫情可能会让Yandex与其竞争对手一样，推迟原定计划。今年早些时候，Waymo、Cruise、优步和Lyft等自动驾驶汽车公司都被迫暂停商业服务和测试工作，因为地方政府发布了“就地避难”命令。后来，有些公司恢复了运营，不过专家认为运营的中断会影响公司的发展之路。

事实上也确实如此，Yandex表示，此次疫情推迟了其推出第四代自动驾驶汽车。其实在今年早些时候，Yandex就已经完成第四代自动驾驶汽车的研发工作，在研发完成后，就在今年3月初开始运营首批第四代自动驾驶汽车，只是Yandex推迟了发布时间。

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