自动泊车前向车位检测、更精准的 LCC（车道居中辅助）、ALC（自动变道辅助）以及红绿灯识别功能……

小鹏 P7 上全新搭载的自动驾驶功能正逐个浮出水面。作为小鹏的第二款量产车，P7 搭载的 XPLIOT 3.0 采用了全新的硬件架构，尤其是在感知层全面自研。

全面自研意味着什么？

在自主研发的车企中，能完全自主建立感知能力的此前只有特斯拉一家。而小鹏汽车要打破 ADAS 巨头 Mobileye 的垄断，成为第二家拥有自研感知能力的车企，这个挑战并不小。

因此，如何向用户交付更加智能、体验更好的自动驾驶功能，这也是小鹏汽车研发自动驾驶的核心思考。

打造全闭环自研能力

「以端到端的全闭环自主研发能力提供适应中国路况的自动驾驶解决方案。」这是小鹏汽车在 2019 年 10 月对外提出的理念。

所谓的全闭环自研能力，究竟有哪些？

小鹏汽车也在摸索这个答案的拼图：从感知、决策和执行等环节入手，对自动驾驶的硬件架构、应用层、交互层等进行全面的重新设计。

小鹏汽车在自研方面进行了大量投入，从车内中控屏、总线到电子电气架构，再到硬件架构等，内部团队全部参与了自研设计。

今年一个最明显的变化是，研发 G3 时自动驾驶感知方案中采用了供应商的方案，但到了 P7 这款车，小鹏开始对车辆的感知系统进行彻底的自研和重构，以达到更精准的目标物感知和更优的数据采集效果。

而在此基础上，小鹏团队研发出了不少适合国内路况的本土化自动驾驶辅助功能。

「完全自研」与「中国特色」也因此成为了小鹏自动驾驶技术的关键词。

完全自研的好处不言而喻：一是能够开发出差异化的功能；二是可以加快功能迭代的速度。

换句话说，将智能化尤其是自动驾驶作为自己最核心的竞争力的小鹏汽车，如果要推动自动驾驶的量产，就必须解决好本土化的适应性问题，并将用户体验去推向极致。

前向车位识别功能便是这一思考下的产物。

在 P7 搭载的 XPILOT 3.0 系统上，小鹏自动泊车的前向车位识别是目前业内独有的功能。

前向车位识别，就是利用侧前向摄像头提前发现前方车位。

小鹏汽车 CEO 何小鹏曾表示，小鹏希望把自动泊车的使用频率提高到 70% - 80% 甚至更高。因而团队投入了大量的研发资源来集中优化自动泊车的体验，这使得小鹏的自动泊车的使用体验优于其他同级车型。

在这一背景下，打造完整的自主研发体系必不可少。

号称业内最强的「XPILOT 3.0 硬件架构」

相比小鹏第一款车型 G3 的硬件配置，在搭载 XPILOT 3.0 的 P7 上用户很容易感受到团队的用心。

小鹏 P7 在硬件上进行了新增了这些关键部件：

• 英伟达 Xavier 芯片

• 新增 4 个毫米波雷达

• 融合了绝对定位和相对定位的高精度定位、高精地图

• 2 侧前视摄像头+2 侧后视摄像头+1 后视摄像头

这些配置整合在一起是一个什么概念？

在计算平台上，小鹏选择了英伟达的 Xavier 芯片，这是国内首次在量产车上使用的车规芯片。

Xavier 芯片有多强悍呢？特斯拉 Autopilot 第二代硬件（即 HW 2.0/2.5）全系搭载的是英伟达 Drive PX2 芯片，而 PX2 的下一个迭代产品就是 Xavier。

Xavier 算力达到 30 Tops，这是业界现在商用最强车载计算平台。即便是今年 Mobileye 即将量产的 EyeQ5（算力预计可达 24Tops），P7 在算力上还是小胜一筹。

另外，XPilot 3.0 还首发搭载全球顶级汽车供应商博世第五代毫米波雷达。

与第四代雷达相比，第五代雷达的感知性能全面提升：水平视场角从 90° 增大到 120°；点云密度提高了四倍，超过了目前特斯拉 Model 3 上所使用的雷达；同时探测距离、目标物数量和精度也相应增长。

5 个毫米波雷达和 13 个摄像头的配置，也让搭载 XPilot 3.0 系统的 P7 完成了全车 360° 无死角覆盖，从而保证 P7 的智能化功能和全方位感知要求。

感知层的完全自研，以及搭载业界最新的传感器，用小鹏汽车内部人士的话说，XPILOT 3.0 架构在 2020 年是业界领先，之后持续保持两三年内领先也没有问题，而且这个架构也为后续的演进提供了足够的支撑和空间。

另外，采用全新硬件架构的 XPILOT 3.0，以计算单元为核心，通过计算单元连接域这两套硬件架构最大的差别在于是否具备一个中央调度系统。

按照小鹏汽车自动驾驶产品总监黄鑫的解释，这种做法带来的好处是，使得这个中央大脑具备很强的扩展性和兼容性。

比如自动驾驶的某些功能在第一年、第二年或许还用不到，但到第三年、第四年时可以进行 OTA 推送来激活这些功能。

以小鹏 XPILOT 3.0 的 NGP（Navigation Guided Pilot）为例，它是小鹏汽车的自动驾驶功能集。 

NGP 类似于特斯拉的 NOA（Navigate on Autopilot），囊括了不同场景下的自动驾驶辅助功能。

理论上，NGP 既包括了 LCC、ALC、TJP 等常规的自动驾驶辅助功能，也包括小鹏汽车针对本土化道路打造的差异化功能。

识别红绿灯

这种架构也决定了，NGP 将是一个不断进化的产品，搭载 XPILOT 3.0 的 P7 将不断获得更多的自动驾驶功能。 

实际上，要真正实现体验更好的 L2+级自动驾驶，基本上都要采用类似 P7 的这种架构。

特斯拉之所以可以持续 OTA，正是得益于架构的灵活性，将大量的系统进行解耦，从而使各个系统变为独立的可控单元。

小鹏 P7 的功能迭代

有了全新的硬件架构，自主研发能更快地推出差异化的创新功能，那么 P7 的自动驾驶辅助功能与 G3 相比，究竟有了哪些提升？

今年 3 月下旬，小鹏汽车的研发团队曾驾驶 P7 工程车在莞佛高速上进行过一次测试。

车道线识别

从视频中看到，在经过南沙收费站附近的一段道路时，出现了残留车道线与正常车道线叠加、视觉减速线痕迹残留等复杂路况。不过，P7 在运行 LCC 功能的状态下顺利通过了这一路段，并未受到错误车道线的干扰。 

常规的车道线检测做法是，由感知系统对车道线进行识别检测并作出判断，这种做法在遇到车道线叠加等复杂情况时便会遇到无法处理的问题。

P7 的策略是，对车道线叠加这类特殊情况进行数据训练，然后用深度学习的方法让系统有效地排除干扰。 

此外，在 G3 上，原来开启 ALC 功能时，考虑到安全因素，G3 的打灯变道速度很慢。到了 P7 上，由于硬件感知能力提升，所以用户使用变道时会感受更畅快。 

根据官方透露的消息，更精确的 LCC、ALC 和自动泊车前向车位检测等功能将会在今年上半年在 P7 上进行开放。

今年下半年，小鹏 P7 的 XPILOT 3.0 系统还会开放 360 度环车身感知系统，并利用 360 度感知能力释放更有意思的功能。

现在看，P7 重塑硬件架构，相当于夯实了自动驾驶灵活更新的基石。小鹏汽车选择自研路线，为其车型打造适应国内路况的本土化功能提供了保障。

这也是擅长软件开发的新造车势力区别于传统车企的竞争力所在。

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