让智驾系统从“被动响应”进化为“主动预判”，地平线这次在技术路线上走了一步狠棋。

2026年6月30日，地平线HSD V2.0正式向奇瑞iCAR V27车主分批推送OTA。距离上一代版本发布，不过一年有余，但这次更新，并非简单的功能叠加，而是一次从底层架构到用户体验的全面重塑。

用更形象的说法是，过去是教车“认路”，现在是让车“懂事”。

▍告别“白名单”：异形障碍物不再是盲区

上一代智驾系统，依赖的是传统“白名单”识别逻辑。简单说，系统里预置了一批它“认识”的物体——车、人、路障、锥桶……遇到名单之外的物体，系统很容易“懵掉”。

HSD V2.0直接把这种模式推翻了。

新版本采用了统一底座模型，将NOA（领航辅助驾驶）的感知网络，Occupancy Network（占据网络）——扩展到了AEB（自动紧急制动）、AES（自动紧急转向）等全部主动安全场景。这意味着，系统不再依赖预设名单，而是实时感知三维空间中的任何障碍物，无论它长什么样、是否被提前定义过。

异形障碍物，从此不再是盲区。

更值得关注的是，V2.0支持连续AES和AES+AEB联动。在紧急情况下，避让和制动可以同步进行，而不是先后执行。这十几毫秒的差异，可能就是“避开”与“撞上”的分界线。

▍“世界模型+强化学习”：让系统自己长本事

如果说上一代模型是“看着数据学”，那V2.0就是“在虚拟世界里自己练”。

地平线这次引入了世界模型（World Model） 与端到端强化学习（End-to-End RL） 的双引擎驱动架构。系统可以在虚拟环境中模拟海量极端路况，通过不断试错来优化决策策略，而不是等真实数据回传后再训练。

这相当于让一个新手司机在梦里开了一百万公里，什么样的大风大浪都见过了，再上路自然沉稳得多。

效果也直接反映在数据上：无接管里程提升56%；复杂博弈能力提升167%；系统反应速度提升20%。

▍18+25：功能与体验的双重加码

除了底层能力，用户感知最强的，还是那些实实在在的功能变化。

V2.0一次性带来了18项新增功能和25项体验优化。其中几个高频场景特别值得提：

3点掉头：窄路掉头不再手忙脚乱，系统自主完成

ETC自主选道：高速收费站提前选择最优通道

自定义泊车位：不再是“只能停标准车位”，用户可以灵活指定位置

这些功能背后，是系统对真实驾驶场景理解的深化。

这次OTA的首批受益者是奇瑞iCAR V27的车主。从6月30日起，他们将分批收到推送。

如果你恰好是其中一员，不妨在第一次体验3点掉头或连续AES联动时，稍微留意一下系统的决策逻辑，它不再是在执行代码，而是在做出判断。

这也许才是智驾该有的样子。

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