申请技术：主动悬架路面预瞄系统（魔毯立体视觉系统）

参选领域：智能驾驶

创新点及优势

产品描述：

基于双目立体视觉的主动悬架路面预瞄系统（魔毯立体视觉系统），车辆安装该系统后，可显著提高行驶的平顺性、舒适性和安全性。 通过双目立体视觉实时扫描路面信息，提前对车辆行驶道路前方的路面平整度和凹凸异物检测，得到路面3D点云图，经过内部自研的DeepFusion路面凹凸高度测量算法实时计算得到目标和路面高度信息，并实时发送给悬架控制器和底盘系统，帮助底盘提前针对前方路面精准调节悬架的阻尼、高度状态，从而抵消路面凹凸不平对底盘的震动冲击，维持和平顺道路一样的舒适性和安全性。

独特优势：

1、智能识别精度高。魔毯立体视觉系统的点云密度、测量精度、实时性有极高要求。系统需要在深度信息和高度信息上要区分路面、铁板、凹坑、井盖或者减速带，还需要精准测量这些路面障碍物与地面的高度差，对双目立体视觉系统的硬件水平与算法能力求高。保隆科技魔毯立体视觉系统可智能识别的高度差精度可以达到5mm@15m，同时还可实现坑洼等非规则路面、小障碍物等等的识别与描绘，系统实时性可满足0-120Km/h时速的底盘响应时间需求，以上性能已经处于行业领先水平。

 2、调节响应时间短。在执行部分，智能悬架系统与感知系统的融合至关重要。其中CDC的调节时间需要满足系统实时性与安全性的要求，若按照测高精度为2cm的需求，则CDC的调节时间最快2ms，最慢20ms，以保证魔毯空悬系统在车辆较高时速下行驶，依旧有很好的表现。 

3、具备“感知+决策+执行”全套部件。保隆科技得益于多年的积累，目前已具备“魔毯”系统需要的感知+决策+执行全套部件。即感知部分的双目立体视觉系统、高度传感器、加速度传感器，以及控制与执行部分的智能电控减振器（CDC）、空气弹簧、储气罐、供气单元和悬架控制器等均已实现量产。

 4、可提高ADAS系统的安全性和可靠性。双目立体视觉的性能优势也非常明显，双目相机立体视觉系统在技术特点上可融合3D点云图和RGB色彩图的信息，实现对目标的准确测量和鲁棒识别。从而缓解现有单目感知方案面临的全场景覆盖的瓶颈。可以提供出色的目标检测能力和检测准确性，来提升ADAS及自动驾驶系统的安全性和可靠性。 双目立体视觉的稠密点云部分也能用于目标检测和感知，从而降低对AI系统一定需要的海量样本的依赖，也能降低AI数据不够导致的长尾效应，进而提升类似L2+场景下针对非AI标注的一般障碍物类别场景的适应性和安全鲁棒性。 此外，双目立体视觉的特点在于摄像头具备横向与纵向坐标的高分辨率，很容易分辨目标边缘，并且目标测距精度和抗干扰能力比单目视觉存在天然优势， 通过双目立体视觉与毫米波雷达、4D成像雷达、激光雷达等其他传感器实现多层级的感知融合，达到1+1>2的效果。 通过双目立体视觉与毫米波雷达可实现从原始点云、原始目标、感兴趣目标三个层级的融合，可以为融合算法提供更多的选择和更强的鲁棒性，也能实现毫米波雷达与双目的相互校验，从而提升系统的安全冗余。

应用场景：

该系统具备实时测量路面高低起伏的能力，与主动悬架系统结合，实现业界黑科技“魔毯”。搭载了该系统的整车，在0到120km/h范围内均能实现减速带、井盖、凹坑等高程路障的智能适应行驶，极大程度提升车辆在城市道路的驾驶舒适性和平稳性。同时该系统还能预先识别道路类型，与空气悬架和底盘相关ECU结合也能自适应调节车身高度、底盘动力、轮胎抓地力等参数，为车辆在城市道路、泥沙路、雪地路等路况下的行驶舒适性和安全性提供更加智能的解决方案。此外该系统也能为车辆提供LDW、FCW、LKA、AEB、ACC、限高预警等ADAS相关功能。既能发挥双目系统的特点，也能为整车制造节省传感器成本。目前该系统已前装定点和量产。

未来前景：

得益于感知系统对路面信息的实时监测，将路面信息及时发送至智能空悬系统，调整悬挂阻尼及转向系统，以抵消车辆通过颠簸路面和紧急避障时车身产生的横向及纵向摆动，提升车辆的驾乘舒适性、安全性及动态驾控体验。因此被行业称之为成为“魔毯”智能空悬。未来五年，这种智能悬挂系统有望成为30万元以上车型的标配。 伴随着各大高端品牌竞争升级，来自功能差异化、用户体验的个性化与人性化等等将成为下阶段高端车型的竞争焦点。保隆科技魔毯系统上车将能为高端车型差异化功能与产品竞争力，已经被愈来愈多的车企所关注，已获得国内头部自主品牌的定点订单并量产。

 保隆科技基于立体视觉点云融合域控方案的行泊一体域控制器V-SEE^TM 2.0 ，双目立体视觉系统高精度的RGBD数据可适用于高速NOA、记忆泊车HPA等高阶ADAS功能应用；同时还可用于VSLAM高精度建图，适配当前L2+级别域控制器的功能需求。该域控产品可以实现魔毯预瞄（垂向控制）限高预警、可通行区域检测等增量功能，成为各大品牌车型的差异化卖点。目前保隆科技已获得了国内知名品牌某主流车型的行泊一体域控制器定点订单。

金辑奖介绍：

由盖世发起，旨在“发现好公司·推广好技术·成就汽车人”， 并围绕着“中国汽车新供应链百强”这个主题进行展开，表彰在新“人机时代”下，汽车产业深度变革过程中，拥有头部影响力的企业以及正处于高速成长阶段的具有新技术、新理念、新模式的前瞻型公司，进行优秀企业及先进技术解决方案的评选，向行业内外展示这些优秀的企业和行业领军人物，共同推动行业的发展和进步。

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