看完特斯拉的AI DAY发布会，忽然反应过来，这这这，不是个大型招聘会么！

之前业内猜测的AI神经网络、FSD、自研超算Dojo，以及突如其来的人形机器人……果然放了不少“大招”。这些用来烘托下半场马斯克支支吾吾、有点不好意思的推介，“欢迎大家来特斯拉工作”的“司马昭之心”很明显啊！

要知道，2021年才半年，特斯拉就失去了4位直接向马斯克汇报的资深高管。最近的一位，是负责卡车业务的CEO杰罗姆·吉伦（Jerome Guillen）。而且，吉伦是目前马斯克最重要的副手，也是特斯拉最顶级的四大高管之一，3月才被任命。所以，特斯拉有多缺人，我们可以理解了。

不过，让记者感到好奇的是，在最后的回答提问环节，马斯克的眼神是有点飘忽的，有点心神不宁的样子。看来，被美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）调查还是有很大影响。

就在前几天，业内还对特斯拉的“纯视觉”路线热烈讨论，再加上被调查，特斯拉的AI DAY应时而至，却也有难以言说的尴尬。而且，有意思的是，因为技术故障，发布会整整推迟了40分钟，马斯克一上来就不得不道歉。

当然，AI DAY算是特斯拉今年最重大的事件，也是继2019年4月23日的Autonomous Day、2020年9月23日的Battery Day之后，第三个以“Day”命名的技术发布会。说起来，技术含量也是最高的。

我们来看看这次的AI DAY发布了哪些新“黑科技”。

自动驾驶和“纯视觉”

发布会一开始，就是一段FSD（Fully Self Driving，全自动辅助驾驶系统）的VCR短视频，展示了V9.0最新的开放道路自动驾驶情形。不过，我们可以看到，全程驾驶员的手都是托着方向盘，保持着随时触碰的状态。

这也说明，特斯拉在发布FSD BETA V9.0之后，不敢玩得太嗨了。就像记者在《特斯拉纯视觉路线，能不能走通？|C次元》对其“纯视觉”路线做的质疑，这种夸大传播的恶果就是，最后引起全面的质疑和被调查。而在8月16日，特斯拉又推送了FSD Beta V9.2版本。

回过来看发布会，AI总监恩乔·卡帕西Andrej Karpathy博士首先上台，讨论了特斯拉AI 的多摄像头的自动驾驶系统。它通过八个摄像头的数据输入（1280×960 12-Bit HDR 36Hz）进单个神经网络中，整合成 3D 环境的感知，这被称为Vector Space（矢量空间）。

Karpath指出，AI可以被视为一种生物，可以从头开始构建，包括其合成视觉皮层。当特斯拉在其汽车中设计视觉皮层时，将其建模为“眼睛如何感知生物视觉”。他还回溯了特斯拉的视觉处理策略多年来是如何演变的，以及特斯拉具备多任务学习能力的“HydraNets”（神盾局的“九头蛇网络”都出来了？）。

特斯拉的自动驾驶算法是从识别单张图片的普通视觉算法开始，虽然单个摄像头的单独检测效果很棒，但这显然不够。现在的纯视觉算法“HydraNets”基于不同摄像头的视觉内容进行识别，而且训练和推断是端到端的。

在展示了一段关于特斯拉过去如何处理其图像数据，以及共享的FSD流行视频后，Karpathy指出，事实证明过去FSD的系统不够完善，这是特斯拉在推出Smart Summon时学到的东西。

Karpathy阐述了特斯拉如何从头开始重新设计他们的神经网络学习，并利用多摄像头路线，“每辆车上的八个摄像头都被输入到一个3维‘矢量空间’中。”其中包括相机的校准、缓存、队列和优化以简化所有任务。这也是迄今为止最简化的迭代方式。

Karpathy还不忘Diss了一下Super Cruise和Waymo，“今天，特斯拉的FSD战略更具凝聚力，车辆可以在行驶时有效地实时绘制地图，”他说与这些竞争对手采用的预先绘制地图的策略相比，是一个巨大的差异。

但是，就像记者在文章中批判的，没有激光雷达的加入，就像瘸了一条腿的人，特斯拉在“纯视觉”路线上是走不远的。虽然在马斯克看来，特斯拉的深度学习系统已经比毫米波雷达强100倍，现在的毫米波雷达已经开始拖后腿。

就像一位业内专家所说，“不用毫米波雷达，那也别用超声波雷达啊？！！！纯视觉，暴雨怎么办？大雾怎么办？”我们知道，特斯拉依靠的最先进的机器学习只是识别模式，这意味着它会在新情况下挣扎。一挣扎，就会产生误判。

与人类司机不同的是，如果系统没有遇到场景，它就无法推理该做什么。“任何AI系统都不了解实际发生的事情，”这是研究自动驾驶汽车计算机视觉的康奈尔大学副教授克里安·温伯格（Kilian Weinberger）下的断言。

混合规划系统

我们再来看看，自动驾驶软件总监Ashok Elluswamy介绍的混合规划系统。他通过展示 Autopilot如何执行车道变换来证明这套解决方案的先进。

具体来说，当特斯拉的车与其他汽车并排行驶时，Autopilot 不仅要考虑它们的驾驶方式，还必须考虑其他汽车的运行方式。他展示了一段特斯拉的车在道路上行驶并与多辆车打交道的视频，来证明这一点。

而这时候，Karpathy回来讨论数据标注的问题。他指出，外包给第三方公司的手动标签并不是最佳选择。因此，特斯拉选择建立自己的标签团队。Karpathy指出，最初特斯拉使用的是 2D 图像标记。最终，特斯拉过渡到4D标签，也就是可以在“矢量空间”中进行标签。

特斯拉全自动驾驶最终架构

但这还不够，因此特斯拉开发了自动标签。Ashok表示，因为有太多的标签需要完成，手动完成是不可能的。他展示了“重建”的过程：道路和道路上的其他物品如何从一辆正在行驶的汽车中“重建”出来。

这让特斯拉能够有效、更快地标记数据，同时，车辆即使在存在遮挡的情况下也能安全准确地导航。Ashok表示，这些策略最终帮助特斯拉从其FSD和Autopilot套件中淘汰了雷达，并采用了纯视觉模型。雷达+摄像头系统与纯视觉之间的比较，显示了公司当前的战略有多精细。

这位高管还谈到了“仿真”是如何帮助特斯拉开发其自动驾驶系统的。例如，它帮助公司识别行人、自行车和车辆检测和运动学。他指出，当数据难以获取、难以标记或处于闭环状态时，“仿真”会有所帮助。这些，都基于3.71 亿张模拟图像和4.8亿个长方体“标签”。

Ashok说，“仿真”已经对特斯拉产生很大帮助。看到这里，我只能说，对于越走越偏的特斯拉来说，真的是“谜之自信”。

“算力再高，也怕菜刀”

DOJO（日文“道场”的英文）应该算是这次特斯拉AI DAY的最大看点。

2020年8月，马斯克表示，该公司正在研发一款名为“Dojo”的神经网络训练超级计算机，目的是用来训练包括Autopilot在内的整个自动驾驶系统。当时，马斯克发推称，估计还需要一年时间。不仅仅是芯片本身的研发难度，还有能效和冷却问题。

当时，马斯克首次披露了特斯拉Dojo超算计划的目标——FP32精度的1EFLOPS（10的18次方）的算力，也就是1024 PFLOPS，这将是已投入使用的超级计算机中排在第一的日本富岳的2.5倍。

我们可以看看当时的宣传图，芯片用了非常规的封装形式，第一层和第五层铜质结构是水冷散热模块；红色圈的第二层结构由5*5阵列共25个芯片组成；第三层为25个阵列核心的BGA封装基板；第四层和第七层是物理承载结构附带一些导热属性；蓝色圈的第六层是功率模块。而Dojo系统的算力，相当于近3万辆特斯拉HARDWARE 3.0车型算力之和。

时间到了今年6月，在CVPR 2021工坊活动上，卡帕西Andrej Karpathy还介绍了这款超级计算机的最新情况：拥有10 petabytes（10的15次方）NVME存储，运行速度为每秒1.6 TBps（10的12次方），总算力为1.8 EFLOPS（10的18次方），一度被认为超越全球排名第一的超算富岳。

而今天，特斯拉终于揭开了 Dojo 计算机芯片的神秘面纱。由于采用了创新的架构，将算力分布在复杂的网络构造中，实现了极高的算力、高带宽、低延迟的网络吞吐量。

具体来说，Dojo 的D1芯片（属于ASIC芯片，用于AI训练），采用7纳米制程，单片BF16算力达到362 TFLOPs。

此外，D1芯片还具备团队作战能力，可以无缝融合，变成超大规模计算阵列。比如，这次发布的集合25块D1芯片的首个训练模块。算下来，超过50万个训练节点。每个模块算力为9 PFLOPS（10的15次方），带宽为36TB/s。

特斯拉官方还透露：这不是终点，下一代Dojo还会有10倍性能的提升。

当然，最有意思的信息是，特斯拉发布了下一阶段的集成120个训练模块、包含3000个D1芯片、超过1百万个训练节点、算力达到1.1EFLOPS的ExaPOD。不过，“我们很快就会组装我们的第一个机柜，”曾在AMD工作过的Venkataramanan说。嗯，这个ExaPOD机柜离落地还有距离啊。

当然，如果说Dojo是自动驾驶的“大脑”，那么HARDWARE 4.0就是“神经末梢”。不过，整场发布会，都没提HARDWARE4.0。

说起来，特斯拉是“拳打英伟达GPU，脚踢谷歌TPU。”但是，我们要说一句，“算力再高，也怕菜刀”的事还是会出现的。就像记者在《过度宣传“自动驾驶“的罪与罚》里面讲的，千万不要迷信科技！

准备打败波士顿动力？

最后说说，发布会上，在一段人类演员模拟机器人的“尬舞”（这次不是马斯克自己跳了）之后，埃隆·马斯克上前表示，可能会在明年推出人形机器人Tesla Bot的原型。

这款机器人高1.72米，重56.6千克，机器人的脸实际上是一个显示信息的屏幕。此外，机器人的双手动作能力接近人类水平，四肢使用40个机电推杆进行操作，两只脚有力反馈感应，以实现平衡和敏捷的动作。

据悉，它能够完成的一些任务，包括跑杂货店、捡拾家庭物品和其他日常指令。而这款机器人带给人的惊艳感，有微信群里的媒体老师讲到，让人想到威尔·史密斯多年前的名片《机械公敌》里面的SONNY。它的外形也比本田和现代的机器人更接近人类。

不过，机器人这个“大招”在汽车公社&C次元看来，花里胡哨的意味更浓厚点。毕竟，就像谈到机器人必谈的波士顿动力公司，也是命运多舛，被卖来卖去的。所以，机器人“尬舞”更多像是增加招聘几率的“光环效应”。

整场AI DAY，特斯拉讲的内容，其实并没有太出乎意外，是向着“更高、更快、更强”的方向前进，不过，就像《机械公敌》最后站在沙堆上的SONNY一样，特斯拉一些原生性的BUG，让它会不断遭遇到被调查这样的困境，马斯克需要好好反思一下这种极致的发展思路。

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