6月2日，第二届中国智驾大赛杭州站城市NOA赛，即将开赛。根据调查显示，目前在国内智能驾驶的普及率以及感知度并不高，只有少部分人真正体验过这项功能，大部分没有去深入了解，所以在开赛前我们就先来介绍一下小鹏汽车智能驾驶的真实能力。

▍目前能解决的场景，9个场景具体表现

小鹏汽车搭载了XNGP全场景智能辅助驾驶系统，该系统在不依赖高精度地图的前提下，能够实现全国都能用、全程都好用的智能驾驶。

目前小鹏汽车能覆盖高速及城市的高阶智能辅助驾驶，尤其是在城区路段基于普通地图发起导航并激活XNGP功能后，⻋辆可完成A点到B点的智能导航辅助驾驶，并可实现自动识别红绿灯并顺利通过（包括自动完成直行和左右转）、自动变道、主路驶入辅路、辅路汇入主路、岔路口选择、躲避公交车道、自动掉头、无车道线路段行驶，以及⻋道内主动避让货⻋等交通场景。

具体的表现是：在导航上设置好目的地后，并激活XNGP功能，车辆根据导航路线自动行驶，在经过红绿灯路口时，可以自动识别红灯等待时间、绿灯还剩的通行时间，并能顺利通过。在遇到无保护的左转时，当绿灯亮起时，可行驶到马路中央，同时当遇到对向的直行车辆时，会停止避让，然后再通行。

通过红绿灯后，遇到汇入的其他车辆时，不会提前减速行驶，整体速度偏快，容易害怕。

当需要从辅路行驶到主路的时候，可以顺利汇入，但进入路口前的速度偏快，而且汇入主路后在后方没有车辆的时候速度不能立刻提起来。同样的从主路驶入辅路的时候，速度是偏快的，体感不好，容易造成紧张。

当行驶在直行的道路中，车辆可以完成自动变道，切换到车辆比较少的车道上，并可以在车道内完成主动避让大车。

当遇到无车道线的路段时，车辆会出现突然减速，然后偏向最右侧行驶。

在遇到分岔路选择时，车辆可以按照导航路线选择正确的岔路口，行驶到有公交车道的路段，会在公共车道上行驶，也不会占用公交车道。

▍目前不能解决的场景，具体表现

城区中开启XNGP后不能完成自动掉头。

具体表现：当车辆行驶到需要掉头的路口时，系统会提前提示需要人为接管。

▍AI代驾

5月20日小鹏汽车升级了AI天玑系统，新增了AI代驾功能。简单来说，AI代驾就是你自己在城市道路上，开一段日常的路线，比如上下班、去商场等，让汽车自己去记忆这段路线，下一次行驶该路段时，车辆可以按照记忆保存的路线智能辅助驾驶，类似于“真人代驾”。并且可以在不能开启XNGP的路段使用该功能，并且单个用户可存储10条记忆路线，最长可达100km，可完成掉头。

具体的表现是：

1.在不能开启XNGP的路段，可以开启AI代驾功能。

2.在没有车道线的双向道路段，车辆会居中行驶，不是靠右行驶，遇到对向来车需要人工管。

3.在路况较好的小路上，车辆行驶速度比较快，驾驶风格比较激进。

4.遇到行人会主动刹车避让，前方遇到有停止的车辆会主动变道行驶。

5.在行驶中遇到没有车道线的路段，有时候会突然刹停。

6.在行人、电动自行车等人多复杂的十字路口，会主动刹车避让，但是需要人为加速，稍微打下方向，属于半接管状态，通过后会自动恢复AI代驾功能。

7.可以顺利左右转，并完成掉头行驶。

8.遇到有多个岔路口的路线，能正确选择分岔口并通过。

9.不会记忆司机的驾驶风格。

▍问题的原因

在开启XNGP状态下未能完成掉头，大概率是出于安全方面的考虑，并不涉及到技术方面，因为在AI代驾这个功能中是可以实现掉头功能的。

汇入/出主路速度过快的原因，我认为是由于采用无图方案，只能通过识别车道线后才应对，导致对路口的判断是距离太近后才作出的。

▍软硬件配置，技术方案

软硬件配置：

在智能驾驶硬件方面，小鹏汽车搭载了2颗英伟达Orin-X智驾芯片，芯片算力达到了508 TOPS，13个摄像头、12个超声波雷达、5个毫米波雷达、2个激光雷达。

在软件方面，小鹏汽车搭载了XNGP智驾系统，并升级了最新的XOS 5.1.0软件版本。同时，最新版本升级到了端到端大模型。

技术方案：

小鹏的端到端大模型是国内首个量产上车的端到端大模型，它基于BEV+Transformer架构，将多个摄像头采集的数据，进行融合，输出BEV视角下的动态目标物的4D信息（如车辆的大小、距离、位置及速度、行为预测等），以及静态目标物的3D信息（如车道线和马路牙子的位置），利用神经网络实现端到端数据驱动算法迭代，不依赖高精地图，具备时空理解的感知能力。

XPlanner是基于神经网络的规划控制大模型，从图像数据的感知输入，到行驶路径的规划控制。

相比之前的智驾方案对于感知、规控、控制都是分开来处理的，车辆在遇到一些场景时处理会有所犹豫。现在升级到端到端后，车辆可以直接通过传感器输入的内容来输出车辆的控制，并且端到端训练也由之前的图片升级到视频，端到端大模型下的智驾会更加的类人。

据了解，小鹏的端到端大模型，智驾能力能够提升2倍。其中，XNet（眼睛）感知距离提升2倍，能看清1.8个足球场面积，识别目标物50+；XBrain（大脑）能认识待转区、潮汐车道，还能读路牌文字，推测交通参与者意图；XPlanner（小脑）在复杂场景也越来越像老司机，顿挫、卡死、安全接管都减少将近50%。

（注释：1、XNet是车辆的感知系统算法，包含了“动静态网络+占用网络”，可以大幅提升感知效率。2、Xplanner负责决策规划，基于神经网络大模型训练，拥有类似人类的逻辑推理能力和预测能力。3、端到端大模型：从感知数据输入到规划控制行为，在一个计算中心完成，类似一端输入，一端输出。首创于特斯拉的自动驾驶AI算法，2023年5月第一次上车。）

▍未来的规划是什么？智驾进化的路线图和时间表

5月20日，小鹏汽车董事长何小鹏宣布端到端大模型量产上车。到2024年第三季度，小鹏智能驾驶功能不仅全国都能开，而且全国每条路都能开。到2025年，城区智驾比肩高速智驾体验。

同时，小鹏也在快速迭代端到端大模型，平均2天迭代1次。在智驾能力方面，18个月提升30倍；视频训练折算里程10+亿公里，日新增里程9.78+万公里；实车测试达646+万累计公里数，1972个城市和区县；仿真测试达2.16+亿累计公里数、2.2+万核心模拟场景、5.8+万专业模拟场景。何小鹏表示，到2024年第三季度，小鹏汽车将实现全国每条路都能开，全面实现无图，2025年在中国实现类L4级智驾体验。

另外，以智驾为核心的AI技术投入，2024年智能研发投入35亿元，每年算力训练投入7+亿元，2024年新招募人员4000人。

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