4月23日，特斯拉CEO埃隆·马斯克在第一季度财报电话会上承认，特斯拉的Hardware 3（HW3）自动驾驶硬件并不具备实现无监督完全自动驾驶的能力，这与公司之前的乐观预期不符。马斯克表示，对于购买了全自动驾驶（FSD）服务的客户，特斯拉将提供配备AI4硬件车型的折价置换方案，并提供升级选项，包括更换车上的电脑和摄像头，以升级到Hardware 4（HW4）。

马斯克还提到，特斯拉正在准备名为“AI4”或“AI4-plus”的升级方案，该方案将把芯片组可用内存从32GB提高到64GB，以解决HW3面临的内存带宽瓶颈问题。他预计，一旦三星完成硬件改动，该方案将在明年投产。马斯克认为，HW4将能够实现无监督自动驾驶，这对于特斯拉的Robotaxi车队计划至关重要。此外，为了提高升级效率，特斯拉计划在美国各大都会区搭建迷你工厂来完成改装，而不是仅依赖服务中心。